流程一、 全局外观更新全局外观模型：为了对光照引起的全局表观变化进行建模，使用一个4D哈希网格H和一个微小的MLP F作为全局表观模型来推断高斯图元上不同时刻的增量缩放和球谐性质在Layout - Invariant区域进行外观更新：一般来说，全局光照主导了布局不变区域(即没有任何几何变化的静态区域)的外观变化。在第一阶段，我们的方法专注于通过单独优化4D哈希网格来更新这些变化。为了避免场景中可能出现的新物体或移除物体带来的影响，我们设计了一种鲁棒的方法来确定布局不变区域。具体来说，假设It f是新捕获的图像，我们可以用It f的相机姿态和先前的神经模型来渲染It - 1 f。那么对于这对对应的框架{ It f，It - 1f }，我们可以从一个基础模型SAM中得到它们的实例分割掩码{ St f，St - 1f }。 进一步，我们可以从{ St f，St-1 f }中计算相应实例之间的交并比( Intersection over Union，IoU )得分。在t和t - 1两个时间步Io U得分都较高的布局不变区域将被掩膜成{ Mtf，Mt-1f }。在当前时间步t，一个最终的布...

流程简化3DGS只使用了视图无关性颜色，并强制高斯是各向同性的。这意味着每个高斯仅由8个值参数化：3个为其RGB颜色，3个为其中心位置，1个为其半径，1个为其不透明度 可微渲染给定一组3D高斯和相机位姿，首先将所有高斯从前到后排序。 然后，通过将每个高斯的二维投影按顺序在像素空间进行alpha组合，可以有效地渲染RGB图像 SLAM系统 初始化 对于第一帧，对于每个像素，我们添加一个新的高斯，其颜色为该像素的颜色，中心在该像素深度的未投影位置，不透明度为0.5，投影到二维图像上的半径等于一像素半径，用深度除以焦距得到 相机追踪 相机参数初始化 $$ Et+1 = Et + (Et - Et-1) $$ 基于梯度的优化迭代更新相机位姿，通过差分渲染RGB，深度和剪影图，并更新相机参数，以最小化以下损失，同时保持高斯参数固定 只使用我们渲染的可见性剪影来应用从地图的优化部分渲染的像素的损失，该剪影捕捉了地图的认知不确定性。这对于跟踪新的相机姿态非常重要，因为通常新的帧包含新的信息，而这些信息在我们的地图中尚未被捕获或很好地优化。如果一个像素没有真值深度，L1损失也为0 致...

.vscode文件夹虽然 launch.json 文件位于 .vscode 文件夹里，但 VS Code 调试器默认的工作目录 (Current Working Directory, CWD)是你的项目根目录（也就是你用 VS Code 打开的那个最外层文件夹），而不是 .vscode 文件夹 Step Over、Step Into、Step OutStep Over (单步跳过):调试主函数时，调试器不会带你进入中间调用的函数内部,当你确信被调用函数是没问题的时候用Step Into (单步调试 / 进入)： 遇到被调用函数会进入函数内部Step Out (单步跳出)：点击后，它会立即执行完当前被调用函数剩余的所有代码，然后直接跳回到主函数中调用它的地方的下一行 Prompt 长什么样1prompt = '<|point_start|><|point_pad|><|point_end|>Detect walls, doors, windows, boxes. The reference code is as followed: @d...

最近闲着没事干，刚好实验室给我们配了一个新电脑，实验室也有一台服务器，但是只有连上实验室的网络才能连上服务器，我们实验室又不在学校这边，因此连服务器很不方便。听同学说可以内网穿透什么的，遂尝试下。需要什么：云服务器、实验室电脑、实验室服务器、宿舍电脑效果如何：让宿舍电脑通过实验室电脑连上实验室的服务器，在宿舍也能使用上实验室的服务器 首先是github搜索下载frp，实验室电脑和云服务器都要下载，一个作为客户端一个作为服务端 云服务器配置：建立中转站，打通外部流量入口添加防火墙规则以aliyun为例，在网络与安全组中的防火墙规则，添加入方向规则，访问来源填0.0.0.0/0，端口填2222 注1：有的端口不一定行，我之前开的端口是7000就不行，可能是被实验室的防火墙给拦截了，最好用常用些的端口，不过也不能用已经被占用的注2：开放端口后试一下：可以在自己电脑的PowerShell中输入：Test-NetConnection 云服务器公网IP地址 -Port 2222注3：可以在云服务器中运行firewall-cmd –list-ports看看有没有成功配置防火墙规则 配置frps...

参考文章 开始Linux文件目录结构 简单系统命令12345678910111213141.查看ip地址ip a2.ping网络(测试网络连通)ip 目标机器的ip3.查看系统时间date4.注销logout5.关机shutdown now6.重启reboot7.清屏clear 文件相关命令文件管理命令1234567891011121314151617181920212223242526271.查看文件列表ls [-参数1参数2] [目标文件夹]-l 查看详细信息，元数据信息(用户、组、大小、创建时间、权限信息、文件类型)-a 查看隐藏文件2.切换目录cd 目标文件夹3.查看当前命令所在的目录pwd~ 当前用户的home目录. 当前目录.. 上一级目录4.新建文件夹及文件在当前位置新建文件夹mkdir 文件夹名在指定目录位置，创建文件夹，并创建父文件夹mkdir -p /a/b/文件夹名在当前目录下新建文件touch 文件名5.删除文件rm [-参数1参数2] 文件名-r 删除文件夹-rf 强制删除不询问6.拷贝文件cp 原文件 新文件-r 拷贝文件夹7.移动文件或修改文...