内存管理的伙伴系统和固定分区的区别固定分区：分区大小和数量一开始就定死了。伙伴系统：分区是动态切分、动态合并的。 码距是什么 ， 有什么用概念码距，也叫汉明距离，是两个等长二进制序列对应位置不同的个数 。通俗来讲 ， 就是两个合法码字之间“不一样的位数” 比如有两个二进制码字： 1210110011001101 逐位比较 1231 0 1 1 0 0 11 0 0 1 1 0 1 ↑ ↑ 有 2 位不同，所以它们的码距是 2 任意两个合法码字之间都有一个距离。这里面最小的距离就叫最小码距 用处计算机传输或存储数据时可能出错 ， 码距就是用来判错和纠错的 具体来说 ， 如果一个编码的最小码距是 d_min，那么它最多可以检测出 d_min - 1 位错误 如果一个编码的最小码距是 d_min，那么它最多可以纠正 t 位错误，其中 $2t + 1 ≤ d_min$ 其中海明码 d_min 为 3 额外问题 为什么纠错能力和码距有关? 如果两个合法码字之间距离很近 ， 比如： 12合法码字 A：0000合法码字 B：0001 即码距为1 那么发送 0000 时 ，...

流程一、 全局外观更新全局外观模型：为了对光照引起的全局表观变化进行建模，使用一个4D哈希网格H和一个微小的MLP F作为全局表观模型来推断高斯图元上不同时刻的增量缩放和球谐性质在Layout - Invariant区域进行外观更新：一般来说，全局光照主导了布局不变区域(即没有任何几何变化的静态区域)的外观变化。在第一阶段，我们的方法专注于通过单独优化4D哈希网格来更新这些变化。为了避免场景中可能出现的新物体或移除物体带来的影响，我们设计了一种鲁棒的方法来确定布局不变区域。具体来说，假设It f是新捕获的图像，我们可以用It f的相机姿态和先前的神经模型来渲染It - 1 f。那么对于这对对应的框架{ It f，It - 1f }，我们可以从一个基础模型SAM中得到它们的实例分割掩码{ St f，St - 1f }。 进一步，我们可以从{ St f，St-1 f }中计算相应实例之间的交并比( Intersection over Union，IoU )得分。在t和t - 1两个时间步Io U得分都较高的布局不变区域将被掩膜成{ Mtf，Mt-1f }。在当前时间步t，一个最终的布...

流程简化3DGS只使用了视图无关性颜色，并强制高斯是各向同性的。这意味着每个高斯仅由8个值参数化：3个为其RGB颜色，3个为其中心位置，1个为其半径，1个为其不透明度 可微渲染给定一组3D高斯和相机位姿，首先将所有高斯从前到后排序。 然后，通过将每个高斯的二维投影按顺序在像素空间进行alpha组合，可以有效地渲染RGB图像 SLAM系统 初始化 对于第一帧，对于每个像素，我们添加一个新的高斯，其颜色为该像素的颜色，中心在该像素深度的未投影位置，不透明度为0.5，投影到二维图像上的半径等于一像素半径，用深度除以焦距得到 相机追踪 相机参数初始化 $$ Et+1 = Et + (Et - Et-1) $$ 基于梯度的优化迭代更新相机位姿，通过差分渲染RGB，深度和剪影图，并更新相机参数，以最小化以下损失，同时保持高斯参数固定 只使用我们渲染的可见性剪影来应用从地图的优化部分渲染的像素的损失，该剪影捕捉了地图的认知不确定性。这对于跟踪新的相机姿态非常重要，因为通常新的帧包含新的信息，而这些信息在我们的地图中尚未被捕获或很好地优化。如果一个像素没有真值深度，L1损失也为0 致...

.vscode文件夹虽然 launch.json 文件位于 .vscode 文件夹里，但 VS Code 调试器默认的工作目录 (Current Working Directory, CWD)是你的项目根目录（也就是你用 VS Code 打开的那个最外层文件夹），而不是 .vscode 文件夹 Step Over、Step Into、Step OutStep Over (单步跳过):调试主函数时，调试器不会带你进入中间调用的函数内部,当你确信被调用函数是没问题的时候用Step Into (单步调试 / 进入)： 遇到被调用函数会进入函数内部Step Out (单步跳出)：点击后，它会立即执行完当前被调用函数剩余的所有代码，然后直接跳回到主函数中调用它的地方的下一行 Prompt 长什么样1prompt = '<|point_start|><|point_pad|><|point_end|>Detect walls, doors, windows, boxes. The reference code is as followed: @d...

最近闲着没事干，刚好实验室给我们配了一个新电脑，实验室也有一台服务器，但是只有连上实验室的网络才能连上服务器，我们实验室又不在学校这边，因此连服务器很不方便。听同学说可以内网穿透什么的，遂尝试下。需要什么：云服务器、实验室电脑、实验室服务器、宿舍电脑效果如何：让宿舍电脑通过实验室电脑连上实验室的服务器，在宿舍也能使用上实验室的服务器 首先是github搜索下载frp，实验室电脑和云服务器都要下载，一个作为客户端一个作为服务端 云服务器配置：建立中转站，打通外部流量入口添加防火墙规则以aliyun为例，在网络与安全组中的防火墙规则，添加入方向规则，访问来源填0.0.0.0/0，端口填2222 注1：有的端口不一定行，我之前开的端口是7000就不行，可能是被实验室的防火墙给拦截了，最好用常用些的端口，不过也不能用已经被占用的注2：开放端口后试一下：可以在自己电脑的PowerShell中输入：Test-NetConnection 云服务器公网IP地址 -Port 2222注3：可以在云服务器中运行firewall-cmd –list-ports看看有没有成功配置防火墙规则 配置frps...